В API Яндекс.Карт есть метод ready , который выполняет указанную функцию после полной загрузки всех требуемых модулей. Однако он стабильно работает только когда карты подключаются на страницу в теге head или по крайней мере до события DOMContentLoaded. Если карту попытаться загрузить гораздо позже, то метод может и не выполниться (обсуждение этого дефекта в клубе и ещё другое обсуждение этого же вопроса). Гарантировано получить уведомление о готовности API для работы можно другим способом.

У загрузчика карт есть недокументированный параметр onload, в котором можно указать имя функции. Эта функция как раз будет вызвана, когда будут загружены все требуемые модули карты.

function loadYandexMaps(callback) {
    var callbackName = "_myapp_map_init",
        loaderUrl = "http://api-maps.yandex.ru/2.0/?" +
            "load=package.standard&" +
            "lang=ru-RU&" +
            "onload=" + encodeURIComponent(callbackName); 
    if (!window['ymaps']) {
        window[callbackName] = function () {
            callback();
            window[callbackName] = null;
        };
        yepnope.injectJs(loaderUrl);
    } else {
        callback();
    }
}

Загрузчик карт добавляется на страницу с помощью yepnope.js только тогда, когда он реально потребуется на странице.

Функции, которая добавляется в параметры загрузчика, должна быть доступна глобально. Т.е. использовать что-то вроде App.Maps.init уже не получится. С другой стороны, название этой функции не должно меняться, чтобы запросы могли быть закешированы браузером. Поэтому к выбору этого названия стоит подойти с особой тщательностью.